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安川工业机器人编程与操作——安川工业机器人
发布时间:2020-02-13        浏览次数:16        返回列表

安川工业机器人编程与操作

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控制箱发展


80年代

90年代

系列

XG

ZX

ERC

MRC

XRC  (98~99年)

字长

8位

16位

16位

32位

32位

CPU

8085

8086

80286

80386

80486  (27个外轴、三个本体)

外部轴:本体俯焊好,不能仰焊,要增加手臂自由度,成本太高,带外部轴可增加功能。           


 XRC控制柜慨述

主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上,示教盒挂在控制柜的右上方,再现面板位于控制柜的柜门上,如图所示。


再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示


键的表示

命名键

在本教材中,命名键用方括号及方括号中的文字表示。

比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 。

数字键除了数字功能外,还有其他功能,具有双重功能键。

比如 可以表示成[1]或[TIMER]

符号键

符号键不用方括号来表示,而用一个小图标来表示。



坐标轴键与数字键


当同时表示所有键时,坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。



组合键


组合键用“+”号连接表示,比如[SHIFT]+[COORD]。


屏幕说明

本教材中,示教盒显示区中的菜单条目,用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。





这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。





在本教材中,用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。


操作顺序


按下列操作顺序来使用机器人:


1)  开启XRC控制柜;


2)  示教机械人一种作业;


3)  机械人自动完成作业(称为“再现”);


4)  当完成作业后,关闭电源。





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