安川工业机器人编程与操作
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控制箱发展
80年代
90年代
系列
XG
ZX
ERC
MRC
XRC (98~99年)
字长
8位
16位
16位
32位
32位
CPU
8085
8086
80286
80386
80486 (27个外轴、三个本体)
外部轴:本体俯焊好,不能仰焊,要增加手臂自由度,成本太高,带外部轴可增加功能。
主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上,示教盒挂在控制柜的右上方,再现面板位于控制柜的柜门上,如图所示。
再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示
键的表示
命名键
在本教材中,命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 。
数字键除了数字功能外,还有其他功能,具有双重功能键。
比如 可以表示成[1]或[TIMER]
符号键
符号键不用方括号来表示,而用一个小图标来表示。
坐标轴键与数字键
当同时表示所有键时,坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
组合键
组合键用“+”号连接表示,比如[SHIFT]+[COORD]。
屏幕说明
本教材中,示教盒显示区中的菜单条目,用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中,用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
操作顺序
按下列操作顺序来使用机器人:
1) 开启XRC控制柜;
2) 示教机械人一种作业;
3) 机械人自动完成作业(称为“再现”);
4) 当完成作业后,关闭电源。