MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 第四节 摆焊

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1、新建弧焊机器人系统，选择所需的机器人型号（本例中选择AR1440），完成后放置到合适的位置；

2、从模型库中插入焊***模型（安装到机器人T轴法兰），也可自己导入模型，支持多种格式（一般以hsf格式导入）；

3、新建机器人程式；

4、设置摆焊类型（三种形式：单一、三角、L），和焊接参数，如下图；

5、编写机器人程式，添加焊接指令（本例中添加了三种摆焊形式）；

6、焊接轨迹设置，可以设置焊接轨迹的形状、颜色、透明度、大小等，显示焊接轨迹后可以很直观的看到摆焊的样式，后续图中显示了三种样式的轨迹（轨迹显示是否***细腻和设置的参数有关）；

7、试运行程序，完成