1、这一节我们主要讲述不带协调功能的外部轴仿真，下面以三轴变位机为例，打开上一节新建的项目，因为机器人底座、变位机模型已经导入，我们这里直接新建弧焊机器人，选择维护模式启动（当然这里也可以选择标准模式启动，机器人创建完成后再进入维护模式进行下一步操作），如下图：

2、进入维护模式后，（按空格键进行选择、按Enter键下一步、按Esc返回上一步）选择系统—初始化—语言改为英文—选择1-06VXH12-A0*（AR1440）—添加三个外部轴TURN-1（S1大翻转、S2、S3小翻转），按Enter键下一步，直到外部轴正负极限、减速比设置界面；

3、如下图设置外部轴正负极限和减速比，Enter；

4、选择电机、伺服放大器、整流器的规格型号，设置***大转速，Enter；

5、直接默认弧焊，Enter进入下一步，直到弹出对话框选择YES；

6、如下图所示对话框，点击下一步直到完成，机器人设置对话框点击确定，另存为三轴变位机仿真项目；

7、先将S1、S2、S3外部轴坐标调整到变位机的3个旋转轴中心位置，注意坐标带箭头的方向为回转轴线，完成后再将夹具、变位机框架移动到如下图模型树所示的各层级下面：变位机框架、S2、S3移动到S1下面；OP30B移动到S2下面；OP30A移动到S3下面，完成后可以转动外部轴查看效果；

8、将R1放置到机器人底座上面，从模型库安装一把焊钳到机器人T轴法兰，完成以上步骤后机器人就可以对每一个外部轴进行单独控制，若想同时控制多个轴组，需要进入安川模式，开启FD090参数（改为1）；

9、FD参数修改完成后重启示教器，进入设置新建轴组，如下图；

10、新建机器人程序，选择不同的轴组控制不同的外部轴；

11、打开R1_S1S2S3程序，示教两个点来查看效果，保存、退出。下一节讲解机器人和外部轴协调功能的设定。