平台热线
*2: ISO 9283为基准。
*3: YRC1000,YRC1000micro对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（平行关节型的机型除外）
*4: 因用途，动作模式而异。
*5: 记载的是手腕前端安装有安川电机标准的电缆处理用法兰盘时的值。
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用途 |
点焊 | |||||||
| 机器人型号 MOTOMAN- | SP210 | SP235 |
SP110H （中空手臂） |
SP180H （中空手臂） |
SP225H （中空手臂） |
SP150R | SP185R | |
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适用 控制柜 |
YRC1000 | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| 设置 *1 | F | F | F | F | F | S | S | |
| 自由度 | 6 | 6 | 6 | 6 | 6 | 6 | 6 | |
| 负载 | 210kg*5 | 235kg*5 | 110kg | 180kg | 225kg | 150kg*5 | 185kg*5 | |
| 垂直伸长度 | 3393mm | 3490mm | 3367mm | 3393mm | 3393mm | 4782mm | 4782mm | |
| 水平伸长度 | 2702mm | 2710mm | 2044mm | 2702mm | 2702mm | 3140mm | 3140mm | |
| 重复定位精度*2 | 0.05mm | 0.05mm | 0.05mm | 0.05mm | 0.05mm | 0.05mm | 0.05mm | |
| 动作范围 | S轴 (旋转) | -180° - +180° | -180° - +180° | -180° - +180° | -180° - +180° | -180° - +180° | -180° - +180° | -180° - +180° |
| L轴 (下臂) | -60° - +76° | -60° - +76° | -90° - +155° | -60° - +76° | -60° - +76° | -130° - +80° | -130° - +80° | |
| U轴 (上腕)*3 | -86° - +90° | -77.8° - +197° | -86° - +90° | -86° - +90° | -86° - +90° | -79.4° - +78° | -78.4° - +78° | |
| R轴 (手腕旋转) | -210° - +210°*5 | -205° - +205°*5 | -210° - +210° | -210° - +210° | -210° - +210° | -205° - +205°*5 | -205° - +205°*5 | |
| B轴 (手腕摆动) | -125° - +125° | -120° - +120°*5 | -130° - +130° | -130° - +130° | -130° - +130° | -120° - +120°*5 | -120° - +120°*5 | |
| T轴 (手腕回转) | -210° - +210°*5 | -180° - +180°*5 | -360° - +360°*6 | -360° - +360°*6 | -360° - +360°*6 | -180° - +180°*5 | -180° - +180°*5 | |
| ***大速度 | S轴 (旋转) | 120°/s | 100°/s | 140°/s | 120°/s | 120°/s | 105°/s | 90°/s |
| L轴 (下臂) | 97°/s | 90°/s | 115°/s | 97°/s | 97°/s | 105°/s | 85°/s | |
| U轴 (上腕) | 115°/s | 97°/s | 161°/s | 115°/s | 115°/s | 105°/s | 85°/s | |
| R轴 (手腕旋转) | 145°/s | 120°/s | 225°/s | 150°/s | 150°/s | 175°/s | 120°/s | |
| B轴 (手腕摆动) | 145°/s | 120°/s | 200°/s | 150°/s | 150°/s | 150°/s | 120°/s | |
| T轴 (手腕回转) | 220°/s | 190°/s | 315°/s | 230°/s | 230°/s | 240°/s | 190°/s | |
| 容许力矩 | R轴 (手腕旋转) | 1323N･m*5 | 1333N･m*5 | 721N･m | 1000N･m | 1372N･m | 868N･m*5 | 1291N･m*5 |
| B轴 (手腕摆动) | 1323N･m*5 | 1333N･m*5 | 721N･m | 1000N･m | 1372N･m | 868N･m*5 | 1291N･m*5 | |
| T轴 (手腕回转) | 735N･m | 735N･m | 315N･m | 618N･m | 735N･m | 490N･m | 715N･m | |
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容许 惯性力矩 (GD2/4) |
R轴 (手腕旋转) | 143kg･m2 *5 | 315kg･m2 *5 | 85kg･m2 | 104kg･m2 | 209.8kg･m2 | 83kg･m2 *5 | 141kg･m2 *5 |
| B轴 (手腕摆动) | 143kg･m2 *5 | 315kg･m2 *5 | 85kg･m2 | 104kg･m2 | 209.8kg･m2 | 83kg･m2 *5 | 141kg･m2 *5 | |
| T轴 (手腕回转) | 84kg･m2 | 200kg･m2 | 45kg･m2 | 52kg･m2 | 162.1kg･m2 | 45kg･m2 | 80kg･m2 | |
| 本体质量 | 1080kg | 1345kg | 730kg | 1090kg | 1090kg | 1760kg | 1830kg | |
| 电源容量 *4 | 5.0kVA | 5.0kVA | 5.0kVA | 5.0kVA | 5.0kVA | 5.0kVA | 5.0kVA |
